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3、双千斤索吊杆装置和埃贝尔吊杆装置改良型吊杆装置。双顶篷起重臂装置由单杆操作的起重臂装置改进而来,该起重臂装置只有一根货物缆绳和两组相互分离的顶篷。井架由一台装载绞车和两台翻转绞车操作,操作方便,装卸效率高。埃贝尔吊杆装置改良型吊杆装置是由双杆操作的吊臂装置改进而来的,该吊臂装置包括一个货物绞盘、一个倾倒器和一个缆索绞盘。动臂可以通过绞车快速放到任何位置。同时货物可以在吊臂工作半径内的固定点升降,提高装卸效率。
近年来,船用吊机的控制受到各国土木海洋工程的广泛关注,研究这类非线性、强耦合欠驱动系统在特殊扰动下的控制具有重要的理论价值和普遍意义。